给VLA加一个约40M参数的轻量级Corrector，让它知道什么时候该继续，什么时候必须停手纠错。

VLA-Corrector：监测、打断与纠正这套机制最终得到的不是另一个固定horizon，而是事件触发的自适应horizon：搬运平稳时，大步往前走；到了抓取、对齐、插入这些容易出错的阶段，随时准备切回短视野纠错。VLA-Corrector的真实机械臂结果这项工作真正值得带走的insight过去我们常把VLA的可靠性理解成「第一次就预测出完美动作」。VLA-Corrector给出了一种很有启发的系统分工：大模型负责提出计划，小模型负责审计计划，执行层拥有随时叫停的权力。但VLA-Corrector真正的核心在于它能有效抑制错误在开环盲区中被放大，大幅降低VLApolicy从错误中恢复的难度。